機械手臂程式是讓機械手臂執行特定任務的過程，像是搬運、焊接、塗膠、組裝或品檢。透過撰寫控制程式，可以精準控制手臂的動作軌跡、速度、夾爪狀態，甚至搭配視覺辨識和感測器，打造靈活的自動化解決方案。
常見機械手臂品牌與開發環境：
- ABB：RobotStudio、RAPID 程式語言
- Fanuc：ROBOGUIDE、Karel、TP 程式
- KUKA：KUKA.WorkVisual、KRL 語言
- Yaskawa (安川)：MotoSim、Inform 語言
- UR (Universal Robots)：URScript、Polyscope
每個品牌都有自己的程式語言和模擬工具，但核心邏輯大致相同。
開發流程：
- 需求分析：釐清手臂的任務（搬運、焊接、打磨等），確認動作範圍、精度要求。
- 手臂建模與模擬：使用軟體模擬手臂運動軌跡，避免碰撞、規劃最短路徑。
- 程式撰寫：根據任務撰寫控制邏輯，包括座標設定、路徑規劃、IO 控制。
- 硬體整合：與周邊設備連線，如 PLC、視覺相機、力覺感測器、輸送帶。
- 現場測試與調校：測試速度、加速度、夾爪力道，調整細節確保穩定性。
- 上線與維護：部署至生產現場，定期維護並優化程式。
進階功能整合：
- 視覺辨識：結合相機和 OpenCV，自動辨識物件位置，調整手臂軌跡。
- 力覺控制：用力矩感測器調整施力強度，適用於打磨、拋光等工序。
- 協作功能：人機協作手臂（如 UR），透過感測器偵測外力，避免碰撞。
- 離線模擬：使用 RoboDK、ROS 等工具提前模擬手臂運動，優化效率。
常見應用場景：
- 組裝產線：高精度裝配小零件，如電子產品。
- 物流搬運：自動堆疊貨品、快速揀選出貨。
- 焊接與噴塗：精準控制焊接軌跡，確保焊點品質。
- 品檢篩選：搭配視覺系統，快速檢查產品缺陷。
